茶马古道起源于唐宋时期的“茶马互市” 。 因康藏属高寒地区 ， 海拔都在三四千米以上 ， 糌粑、奶类、酥油、牛羊肉是藏民的主食 。 在高寒地区 ， 需要摄入含热量高的脂肪 ， 但没有蔬菜 ， 糌粑又燥热 ， 过多的脂肪在人体内不易分解 ， 而茶叶既能够分解脂肪 ， 又防止燥热 ， 故藏民在长期的生活中 ， 创造了喝酥油茶的高原生活习惯 ， 但藏区不产茶 。 而在内地 ， 民间役使和军队征战都需要大量的骡马 ， 但供不应求 ， 而藏区和川、滇边地则产良马 。 于是 ， 具有互补性的茶和马的交易即“茶马互市”便应运而生 。 这样 ， 藏区和川、滇边地出产的骡马、毛皮、药材等和川滇及内地出产的茶叶、布匹、盐和日用器皿等等 ， 在横断山区的高山深谷间南来北往 ， 流动不息 ， 并随着社会经济的发展而日趋繁荣 ， 形成一条延续至今的“茶马古道” 。
“茶马古道”是一个有着特定含义的历史概念 ， 它是指唐宋以来至民国时期汉、藏之间以进行茶马交换而形成的一条交通要道 。 具体说来 ， 茶马古道主要分南、北两条道 ， 即滇藏道和川藏道 。 滇藏道起自云南西部洱海一带产茶区 ， 经丽江、中甸、德钦、芒康、察雅至昌都 ， 再由昌都通往卫藏地区 。 川藏道则以今四川雅安一带产茶区为起点 ， 首先进入康定 ， 自康定起 ， 川藏道又分成南、北两条支线：北线是从康定向北 ， 经道孚、炉霍、甘孜、德格、江达、抵达昌都（即今川藏公路的北线） ， 再由昌都通往卫藏地区；南线则是从康定向南 ， 经雅江、理塘、巴塘、芒康、左贡至昌都（即今川藏公路的南线） ， 再由昌都通向卫藏地区 。
需要指出的是 ， 以上所言只是茶马古道的主要干线 ， 也是长期以来人们对茶马古道的一种约定成俗的理解与认识 。 事实上 ， 除以上主干线外 ， 茶马古道还包括了若干支线 ， 如由雅安通向松潘乃至连通甘南的支线；由川藏道北部支线经原邓柯县（今四川德格县境）通向青海玉树、西宁乃至旁通洮州（临潭）的支线；由昌都向北经类乌齐、丁青通往藏北地区的支线 ， 等等 。 正因为如此 ， 有的学者认为历史上的“唐蕃古道”（即今青藏线）也应包括在茶马古道范围内 。 也有的学者认为 ， 虽然甘、青藏区同样是由茶马古道向藏区输茶的重要目的地 ， 茶马古道与"唐蕃古道"确有交叉 ， 但"唐蕃古道"毕竟是另一个特定概念 ， 其内涵与"茶马古道"是有所区别的 。 而且甘、青藏区历史上并不处于茶马古道的主干线上 ， 它仅是茶叶输藏的目的地之一 。 "茶马古道"与"唐蕃古道"这两个概念的同时存在 ， 足以说明两者在历史上的功能与作用是不相同的 。 正如世界上的道路大多是相互贯通和连结的 ， 我们并不能因此而混淆它们的功能与作用 。 当然 ， 有的学者主张茶马古道应包括“唐蕃古道” ， 主观上是想扩大茶马古道的包融性 。 这一愿望可以理解 ， 但这样做有一个很大的危险 ， 即任何一个概念若将其外延无限扩大 ， 则其内涵亦会随之丧失 。 因此 ， 在对待“茶马古道”这一特定历史概念乃至在开发利用茶马古道过程中 ， 采取一种科学的、客观求实的态度是非常重要的 。
历史上的茶马古道并不只一条 ， 而是一个庞大的交通网络 。 它是以川藏道、滇藏道与青藏道（甘青道）三条大道为主线 ， 辅以众多的支线、附线构成的道路系统 。 地跨川、滇、青、藏 ， 向外延伸至南亚、西亚、中亚和东南亚 ， 远达欧洲 。 三条大道中 ， 以川藏道开通最早 ， 运输量最大 ， 历史作用较大 。
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