在原始数据段的前面加上传输起始标签 ， 片选（识别）标签、控制标签 ， 在数据的尾段加上CRC校验标签、应答标签和传输结束标签 。
把这些内容按特定的格式打包好 ， 就可以用一个通道表达各种信号了 ， 各种各样的标签就如同SPI中各种通道上的信号 ， 起到了协同传输的作用 。
【can通信协议有哪些(简介can通信协议概念和作用）】当整个数据包被传输到其他设备时 ， 只要这些设备按格式去解读 ， 就能还原出原始数据 。类似这样的数据包就被称为CAN的数据帧 。为了更有效地控制通信 ， CAN一共规定了5种类型的帧 ， 帧也称为报文 ， 其类型及用途说明见表1 。其中数据帧是CAN中最主要 ， 最复杂的报文 ， 其结构如下图所示 。
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