死刑的正式使用可以追溯到有文字记载的人类历史初期 。 对不正行为的惩罚通常包括了罚金、体罚、回避、流放和死刑 。 通常， 罚金和回避是足以成为一种司法形式 。 但由于家族矛盾或调解机制可能会在家族世仇或仇杀中失效， 可能性的犯罪会导致同态复仇（即以命偿命）的事情发生 。
各种严重的肉体惩罚也相继而生， 其中包含斩首、车裂、凌迟、幽闭、剥皮、烹杀、老虎凳等 。
在欧洲中世纪和早期现代欧洲， 在现代监狱系统创建以前， 死刑是一种被广泛采用的惩罚方式 。 比如在18世纪的英国， 有222种罪行可被判处死刑， 其中包括一些诸如偷伐树木和偷窃动物等罪 。
中国的生杀予夺最终都由集权皇帝一人决定， 死刑执行的数量也非常少：630年， 只执行了29例死刑；730年， 只执行了24例死刑；736年， 则有58例 。 但是两百年后， 一种极其残忍的死刑执行手法——凌迟却被创制， 其通过上千次小刀割肉使罪犯苦受折磨致死 。 这种残酷刑罚在之后的一千年内广泛使用， 直到1905年才被彻底废除 。
在第二次世界大战中， 苏联以临阵退缩为罪名处决了15.8万己方士兵 。 自从枪械被发明后， 持枪的行刑队常被用来执行死刑 。
在早期的美国新英格兰州， 公共行刑是一个非常庄穆和悲伤的时刻， 有时会有大量人群参加并一同聆听福音 。 事实上， 这种趋势已经在世界上大多数国家进行：更少的痛苦、更多的人性化的行刑方式 。
【死刑有多少种执行方法？】以美国为例， 美国死刑最初的执行方法残忍而混乱， 各州乃至各县都有自己的规矩：将犯人吊死、砍头、鞭笞等等 。
南北战争后， 绝大多数的死刑都被改以枪决来执行， 但血流满地依然很不好看 。 于是后来大多数州又改回了绞刑， 不过由原先的踢凳子而实施的绞刑， 变成高空坠掉导致脖子和脊髓的脱节 。 但一旦行刑者估算不准就会给犯人带来极大痛苦 。
第二次工业革命后， 美国的司法部门采用了电椅装置 。 然而一些案例表明， 它未必真是无痛的， 也未必那么可靠 。 对于犯人而言， 执行后身体都会变得通红、扭曲；对于执行者而言， 行刑前还得剃掉犯人的顶发以利导电 。 种种这些问题， 导致了电椅逐渐被各州抛弃 。
除电椅外， 美国一些州还曾经使用毒气室来执行死刑 。 毒气室的痛苦要比电椅小得多， 而且迅速、可靠， 但前提是犯人愿意配合：倘若其在毒气室里憋气不肯呼吸， 死亡便会姗姗来迟 。 另外行刑完毕后， 对于有毒气体必须进行无害化处理， 犯人遗体表面上残留的氰化物也要仔细擦洗干净 。 毒气室首次应用是在1924年， 目前全美只有5个州还保留毒气室死刑 。
相比毒气室和电椅， 注射死刑是目前美国主要使用的死刑执行方式 。 注射死刑， 是通过向被执行人的静脉血管注射药剂而致死 。 目前主要采用“三针法”进行， 即依次注入戊硫代巴比妥钠（sodium thiopental， 麻醉剂）、巴夫龙（Pancuronium， 导致呼吸肌迅速麻痹）及高浓度的氯化钾（KCl， 导致心脏骤停）， 从而使被执行人迅速失去知觉， 很快死于窒息 。
自1982年12月7日第一例注射死刑执行以来， 注射死刑因其相对可靠、快捷、无痛且遗体几乎不变形的优势而迅速推广开来， 目前， 全美34个保留了死刑的州都允许使用注射方式执行死刑， 其中16个州将其作为唯一的方式 。
在我国， 目前执行死刑的方法主要是枪决和注射死刑 。
死刑执行方式正变得越发文明、人性化， 但毕竟人死不能复生， 因此， 在涉及死刑的司法程序上也必须非常慎重 。 一般而言， 只有涉及故意杀人且情节严重， 检方寻求判处死刑时， 法官才会考虑适用死刑 。
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