常用减速器的类型：
1.蜗轮减速器：其主要特点是具有反向自锁功能，可以有很大的减速比 。输入轴和输出轴不在同一轴线或平面上 。但是，它一般体积较大，传输效率和精度较低 。
2.谐波减速器：谐波传动利用柔性元件的可控弹性变形来传递运动和动力，体积小，精度高 。但缺点是柔轮寿命有限，不耐冲击，与金属件相比刚性差 。输入速度不能太高 。
【减速器一般分为哪几种？】3.行星减速器：其优点是结构紧凑，回程间隙小，精度高，寿命长，额定输出扭矩大 。但是价格稍微贵一点 。
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