(4)如果需要，可按照各典型环节的误差曲线对相应段的渐近线进行修正，以得到精确的对数幅频特性曲线
(5)绘制相频特性曲线 。分别绘出各典型环节的相频特性曲线，再沿频率增大的方向逐点叠加，最后将相加点连接成曲线
22频域稳定性判据又称奈奎斯特稳定判据，简称奈氏判据奈氏判据
已知开环系统特征方程式在s 右半平面根的个数为P，有Z=P-R
若Z=0，闭环系统是稳定的 。若Z不等于0，闭环系统是不稳定的
当开环系统稳定时，开环奈氏曲线不包围( -1，j0)点时，则闭环系统是稳定的
当开环系统不稳定时，开环奈氏曲线包围 (-1，j0)点P圈时，闭环系统是稳定的
23用奈氏判据判断系统稳定性时，一般只须绘制w从 0到无穷时的开环幅相曲线，然后按其包围(-1，j0 )点的圈数N（逆时针为正，顺时针为负）和开环传递函数在s 右半平面根的个数P，根据公式
Z = P -2N
来确定闭环特征方程正实部根的个数，如果Z=0，闭环系统是稳定的 。否则，闭环系统是不稳定的
如果开环传递函数包含积分环节，且假定个数为V，则绘制开环极坐标图后，应从w=0对应的点开始，补作一个半径为无穷，逆时针方向旋转V乘以90度的大圆弧增补线，把它视为奈氏曲线的一部分 。
24【自动控制原理知识点总结】然后再利用奈氏判据来判断系统的稳定性
校正的概念：在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件，使系统满足给定的性能指标
（1）如果系统稳定且有较满意的动态响应，但稳态误差太大，这就必须增加低频段的益来减小稳态误差，同时保持中、高频特性不变
（2）如果系统稳定且有较满意的误差，但其动态性能较差，则应改变系统的中频段和高频段，以改变系统的截止频率和相位裕度
（3）如果一个系统的稳态和动态性能均不能令人满意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高频段
25校正方案：串联校正；并联校正；反馈校正；前馈校正（复合校正）
校正方法：分析法（试探法）；综合法（期望特性法）
PID（比例-积分-微分）控制器
串联校正的分析法：超前校正（利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相位裕度，提高系统稳态性能）；滞后校正（利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统的截止频率下降，从而使系统获得足够的相位裕度）；滞后-超前校正
26超前校正装置对系统性能有如下影响:
（1）减少了开环频率特性在幅值穿越频率上的负斜率，提高了系统的稳定性
（2）减小了阶跃响应的超调量
（3）增加了开环频率特性在幅值穿越频率附近的正相角和相位裕度
（4）提高了系统的频带宽度
（5）不影响系统的稳态性能
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