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约束力
约束力指物体受到一定场力(仅由空间位置决定的力叫场力)限制的现象 。限制物体的位置和运动条件称作物体所受的约束，实现这些约束条件的物体称为约束体 。受到约束条件限制的物体叫做被约束体 。把约束对物体的作用力称为约束力 。把约束体简称为约束，将被约束体简称为物体 。
约束反力
约束对被约束物体运动的阻碍作用，是一种力的作用，这种力叫做约束反力 。限制非自由体在空间的位移的周围物体称为该非自由体的约束 。如：地面、轴承、铰链等 。
约束作用于物体以阻碍物体沿某些方向发生位移的力称为约束反力，简称约束力或反力 。一般情况下，我们将那些不是约束反力的力都称为主动力 。
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