永淳元年(682年)，单于都护府(治今内蒙古和林格尔西北)检校降户部落官阿史德元珍投奔自称突厥可汗的阿史那骨笃禄 。阿史德元珍进犯并州(今山西太原)与单于都护府北境，又入侵云州，薛仁贵奉命征讨 。突厥人问：“唐朝的将领是谁?”回答说：“薛仁贵 。”突厥人说：“我听说薛将军流放到象州已经死了，怎能复生?”薛仁贵脱掉头盔去见他们，突厥人仔细一看大惊失色，都下马排队拜揖，渐渐逃走 。薛仁贵乘势追击，大败突厥军，斩杀上万人，俘虏两万余(一作三万)人，夺取驼马牛羊三万余头，取得云州大捷 。
永淳二年(683年)，薛仁贵去世，终年七十岁 。高宗册赠他为左骁卫大将军、幽州都督 。由官府提供车马，护送灵柩返回故乡，另一说埋葬于山东省嘉祥县 。
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