晋厉公也在楚国旧臣苗贲皇（楚国令尹斗椒的儿子）的陪伴下，登高台观察楚军的阵势 。苗贲皇在晋厉公身旁，也把楚共王亲兵的位置告诉了晋厉公 。晋厉公左右的将士都说；“楚国最出色的武士都在中军，而且人数众多，不可抵挡 。”晋厉公卜筮问吉凶，卜官说大吉 。
决战整日
苗贲皇熟悉楚军内情，向晋厉公提出建议说：“楚国的精锐部队只不过是中军里那些楚王的亲兵罢了 。请分出一些精兵来攻击楚国的左右两军，再集中三军攻打楚王的亲兵，一定能把它们打得大败 。”
晋厉公采纳苗贲皇的建议，由中军将、佐各率精锐一部加强左右两翼 。在营内开辟通道，迅速出营，绕营前泥沼两侧向楚军发起进攻 。首先击破楚军中薄弱的左、右军 。
楚共王望见晋厉公所在的晋中军兵力薄弱，即率中军攻打，企图先击败晋中军，结果遭到晋军的抗击 。晋将魏锜用箭射伤楚共王的眼睛，迫使楚中军后退，未及支援两翼 。
楚共王召来养由基，给他两支箭，令其射魏锜 。养由基一箭射中了魏锜的颈项，魏锜伏在弓套上死去，养由基携另一支箭向楚共王复命 。战斗从晨至暮，楚军受挫后退，虽然楚王子公子筏被俘，楚共王也被射瞎一只眼睛，郑将唐苟为保护郑成公败逃而战死，但双方胜负未定 。（详参见《左传烦晒辍罚?/p>楚军败退
楚共王决定次日再战 。楚国的司马子反派军吏视察伤员，补充步兵与车兵，修理盔甲武器，清理战车马匹，命令次日鸡鸣时吃饭，整装待命，投入战斗 。
晋国的苗贲皇也通告全军作好准备，次日再战，并故意放松对楚国战俘的看守，让他们逃回楚营，报告晋军备战情况 。楚共王得知晋军已有准备后，立即召见子反讨论对策，子反当晚醉酒，不能应召入见 。楚共王无奈，引领军队趁着夜色撤退 。楚军退到瑕地时，子反为令尹子重所逼，畏罪自杀 。
战争结果
公元前575年（周简王十一年）农历六月三十日，晋军胜利进占楚军营地，食用楚军留下的粮食，在那里休整三天后凯旋回师 。鄢陵之战，至此以晋军的胜利而结束 。
鄢陵之战后不久，晋国在宋国的沙随重会诸侯，谋划讨伐郑国，随后晋国、齐国、宋国、鲁国、邾国等国军队讨伐郑国，继而讨伐陈国、蔡国 。郑国子罕出兵夜袭，宋国、齐国、卫国三国军队被击败 。公元前574年（周简王十二年），郑国子驷主动出击，进攻晋国的虚、滑（今河南省偃师市），卫国出兵援救晋国 。同年夏，楚国派遣公子成、公子寅领兵去郑国，帮助郑国抗击晋国 。不久，晋厉公会同周、齐、宋、鲁、卫、曹、邾等国军队进攻郑国，楚国子重率军救郑国，晋国联军主动撤退 。同年冬，晋国又会同上述各国军队讨伐郑国、围攻郑国，楚国公子申率军救郑，由于采用”三驾疲楚“的策略，各国军队因楚军进而联军退 。[1]晋悼公采用”三驾疲楚“的策略，《左传》记载晋悼公（前586年－前558年）时晋“三驾而楚不敢与争”，最终楚国无力应对 。（详参见晋楚争霸及晋悼公三驾疲楚）
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