1.分析了球形三自由度机器人的力矩输入平衡性能 ， 并给出了其机构设计 。分析了球形三自由度机器人输入力矩与输出力矩的关系 ， 定义了力矩输入平衡性能和全局力矩输入平衡性能的评价指标 。
【如何评价机器人的工作性能】2.在满足整体性能的条件下 ， 利用空间模型技术选择了一组合理的机器人结构和尺寸参数 ， 并考虑加工和装配的可制造性 ， 设计了球面三自由度机器人 。该机器人可用作腰关节、腕关节和精密工作台等 。
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