在这项工作中，研究者通过增材制造了完全集成的软体机器人系统，即，包括所有的软执行器；车身特征(任意设计)；和射流电路元件，互连和端口-在一次打印运行(图1C和D及相关动画) 。该过程需要同时印刷三种不同的材料：(i)顺应性光聚合物(图1C，黑色)；(ii)刚性光塑材料(图1C，白色)；(iii)牺牲的水溶性支撑材料(图1C，黄色) 。
图1 PolyJet 3D打印统一软体机器人系统的设计和增材制造策略，该系统包括在单个打印运行中完全集成的射流电路 。
图2 基于PolyJet 3D打印的射流电路元件的工作原理和结果，包括柔顺(黑色)和刚性(白色)材料集成 。
图3 恒流型软体机器龟的工作原理及实验结果 。
图4基于正弦输入的软体机器龟的工作原理及实验结果 。
图5 集成射流电路的预编程、基于非周期射流输入的软机械手的概念和结果 。
综上所述，研究者本文提出的基于polyjet的战略提供了独特的承诺，在提高软体机器人领域的可及性的同时，支持一定程度的再现性和设计多功能性，与此同时，这是目前还没有报道过的替代方法 。
portant;">酝名酒酱酒【3d打印的简单介绍 3d打印技术原理】酒时0评论49分钟前
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