如何将激光扫描插入占用网格

2022-06-03 小知识

手把手教学。
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matlab
电脑
方式/
1%建立一个空的占用网格地图。
号令行键入：
map = robotics.OccupancyGrid(10,10,20);

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2%在占用网格中插入激光扫描。指定机械人的姿态规模和角度以及
号令行键入：
pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100, 1);

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3%指定机械人的角度
号令行键入：
angles = linspace(-pi/2, pi/2, 100);

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4%激光扫描的最大规模。
号令行键入：
maxrange = 20;
insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);

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5%显示地图，以查看插入激光扫描的成果。查抄机械人正前方的锅的利用环境。
号令行键入：
show(map)
getOccupancy(map,[8 5])

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6%添加二读并查看对占用值的更新。
号令行键入：
insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);

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7%显示图像。
show(map)
【如何将激光扫描插入占用网格】getOccupancy(map,[8 5])

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以上内容就是如何将激光扫描插入占用网格的内容啦，希望对你有所帮助哦！

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